Головна

Класифікація кінематичних пар.

  1.  I. Класифікація суспільства за основним фактором виробництва.
  2.  I. Загальна характеристика та класифікація вуглеводів
  3.  II) Класифікація програм CALL.
  4.  II. Жири (ацілгліцероли). Їх структура, класифікація і властивості
  5.  А) Функціональна класифікація;
  6.  Абіотичні фактори. Класифікація організмів по їх відношенню до абіотичних факторів.
  7.  Автоматизовані системи. Захист від несанкціонованого доступу до інформації. Класифікація АС і вимоги щодо захисту інформації
       
   
 

 Модель рухомого з'єднання двох ланок називається кінематичної парою(КП). Ця модель має такі властивості: елементи кінематичних пар вважаються не деформуються, а зв'язку, що накладаються кінематичною парою, є голономних, стаціонарними і утримують. Важливою характеристикою КП є число ступенів свободи s, Яке залишає КП в відносному русі з'єднуються нею ланок. Очевидно, що s + k = 6, де k - Число зв'язків, що накладаються КП. Наприклад, якщо КП залишає одну ступінь свободи в відносному русі (s = 1, k = 5), то таку пару називають одноподвіжной. На рис.1.2 представлена обертальна одноподвіжнаяКП (координата j, що визначає відносне переміщення ланок, є кутовий), а на рис.1.3 - поступальна одноподвіжнаяКП (координата х, Яка визначає відносне переміщення ланок, є лінійної).

 Приклад моделі обертальної КП - з'єднання ротора двигуна зі статором; поступальної КП - з'єднання санчат з направляючими. Одноподвіжной парою є також і так звана гвинтовапара, що моделює з'єднання типу «гвинт-гайка», незважаючи на те, що в такій парі є два види відносного руху - поступальний і обертальний, т. к. два цих руху не є незалежними (рис.1.4).


Двухподвіжнаяпара залишає два ступені свободи в відносному русі (s= 2, k= 4). Це може бути, наприклад, циліндрична пара (рис.1.5), яка допускає відносне обертальний і поступальний рух, як в дверний петлі. Якщо в з'єднанні, моделируемом одноподвіжной КП, одну з деталей рассверлить, то число ступенів свободи у відносному русі збільшиться. Тоді треба скористатися моделлю двухподвіжной (рис.1.6, а, б) КП.

Трехподвіжной паройможно моделювати сферичний шарнір (рис.1.7, а). Іноді число ступенів свободи в сферичному шарнірі обмежують, встановлюючи на внутрішню сферу палець і висвердлюючи в зовнішньої сфері паз; отримане з'єднання моделюється двухподвіжной КП (рис.1.7, б, в).

а) б) в)
   
   Мал. 1.7  

Найбільше число ступенів свободи у відносному русі, яке може залишити одна КП, дорівнює п'яти, так як КП повинна накладати хоча б одну зв'язок.

У деяких випадках в КП вказується ще одна властивість. Якщо у двох ланок, що входять в пару, можна побудувати загальні поверхні, то такі пари називають нижчими(Наприклад, під обертальної парі можна побудувати загальний циліндр, а в поступальної - загальну площину). В іншому випадку пару називають вищої: При кожному положенні ланок є тільки загальні лінії або точки, розташування яких змінюється в процесі руху (рис.1.8). Вищої кінематичної парою моделюється, наприклад, з'єднання двох зубчастих коліс між собою.

 
 

 Часто на схемі в одному місці зображують відразу дві кінематичні пари. Наприклад, на рис.1.9, а ланки 1 и 2 утворюють одну обертальну пару, а ланка 3 з ланкою 1 або 2 - Другу. На рис.1.9, б також зображені дві КП: ланка 1 з ланкою 2 утворює обертальну КП, а ланка 2 з ланкою 3 - Поступальну.

 Основні моделі ТММ (механізм, нормальний механізм, структурна група, група Ассура) і їх властивості. Число ступенів свободи і число ступенів рухливості. Формула Малишева. |  Освіта нормальних механізмів. Структурна формула. Плоскі та просторові механізми. Приклади.


 Частина I. Структура і кінематика механізмів |  Структурна перебудова. Структурна інверсія. |  Геометричний аналіз замкнутих механізмів. Приклад. |  Рішення групових рівнянь. Складання механізму. Особливі положення. Приклади. |  Рішення рівнянь геометричного аналізу для одноподвіжних і многоподвіжних механізмів методом Ньютона. |  Кінематичний аналіз механізмів (плоских одноподвіжних). Аналоги швидкостей і прискорень. Приклади механізмів із зовнішнім і внутрішнім входом. |  Кінематичний аналіз многоподвіжних механізмів. Приклад для двухподвіжного механізму. |  Геометричний аналіз виконавчих механізмів промислових роботів. |  Матриця перетворення координат (матриця переходу) для обертальної КП. Приклад. |  Матриця перетворення координат (матриця переходу) для поступальної КП. Приклад. |

© 2016-2022  um.co.ua - учбові матеріали та реферати