Головна |
Приклад моделі обертальної КП - з'єднання ротора двигуна зі статором; поступальної КП - з'єднання санчат з направляючими. Одноподвіжной парою є також і так звана гвинтовапара, що моделює з'єднання типу «гвинт-гайка», незважаючи на те, що в такій парі є два види відносного руху - поступальний і обертальний, т. к. два цих руху не є незалежними (рис.1.4).
Двухподвіжнаяпара залишає два ступені свободи в відносному русі (s= 2, k= 4). Це може бути, наприклад, циліндрична пара (рис.1.5), яка допускає відносне обертальний і поступальний рух, як в дверний петлі. Якщо в з'єднанні, моделируемом одноподвіжной КП, одну з деталей рассверлить, то число ступенів свободи у відносному русі збільшиться. Тоді треба скористатися моделлю двухподвіжной (рис.1.6, а, б) КП.
Трехподвіжной паройможно моделювати сферичний шарнір (рис.1.7, а). Іноді число ступенів свободи в сферичному шарнірі обмежують, встановлюючи на внутрішню сферу палець і висвердлюючи в зовнішньої сфері паз; отримане з'єднання моделюється двухподвіжной КП (рис.1.7, б, в).
а) | б) | в) |
Мал. 1.7 |
Найбільше число ступенів свободи у відносному русі, яке може залишити одна КП, дорівнює п'яти, так як КП повинна накладати хоча б одну зв'язок.
У деяких випадках в КП вказується ще одна властивість. Якщо у двох ланок, що входять в пару, можна побудувати загальні поверхні, то такі пари називають нижчими(Наприклад, під обертальної парі можна побудувати загальний циліндр, а в поступальної - загальну площину). В іншому випадку пару називають вищої: При кожному положенні ланок є тільки загальні лінії або точки, розташування яких змінюється в процесі руху (рис.1.8). Вищої кінематичної парою моделюється, наприклад, з'єднання двох зубчастих коліс між собою.
Основні моделі ТММ (механізм, нормальний механізм, структурна група, група Ассура) і їх властивості. Число ступенів свободи і число ступенів рухливості. Формула Малишева. | Освіта нормальних механізмів. Структурна формула. Плоскі та просторові механізми. Приклади.
Частина I. Структура і кінематика механізмів | Структурна перебудова. Структурна інверсія. | Геометричний аналіз замкнутих механізмів. Приклад. | Рішення групових рівнянь. Складання механізму. Особливі положення. Приклади. | Рішення рівнянь геометричного аналізу для одноподвіжних і многоподвіжних механізмів методом Ньютона. | Кінематичний аналіз механізмів (плоских одноподвіжних). Аналоги швидкостей і прискорень. Приклади механізмів із зовнішнім і внутрішнім входом. | Кінематичний аналіз многоподвіжних механізмів. Приклад для двухподвіжного механізму. | Геометричний аналіз виконавчих механізмів промислових роботів. | Матриця перетворення координат (матриця переходу) для обертальної КП. Приклад. | Матриця перетворення координат (матриця переходу) для поступальної КП. Приклад. |