На головну

Завдання 1.

  1.  V. Завдання на рахунок (КА) - оцінка рівня розвитку практіческогоматематіческого мислення. Субтест складається з 20 арифметичних завдань. Час решенетя - 10 хв.
  2.  Питання і завдання для самоперевірки.
  3.  Питання № 9. Завдання на наступне заняття.
  4.  Друге завдання.
  5.  Виконайте таке завдання
  6.  Виконати завдання.
  7.  Виконати завдання.

1 крок. Необхідно запрограмувати поворот проти / за годинниковою стрілкою руки маніпулятора. Побудова функціональної ланцюга cf1. Структура Grafcet буде аналогічна функціональної ланцюга сf2 (Див. Лабораторну роботу №1).

На малюнку 2.1 показаний Grafcet для функціональної ланцюга cf1.

Малюнок 2.1 Grafcet функціональної ланцюга сf1

В даному Grafcet прийняті наступні позначення ключових елементів:

- c_manu_cf1 - Команда руху;

- x_val - Авторизація роботи (етап G_au (x2.x), Запуск ініціалізації роботи), етап - стан, перехід - кнопка;

- x0.x - aru, Аварійний стоп;

- х1.х - Очікування ініціалізації;

- х2.х - x_val авторизація роботи, натискання кнопки СТАРТ;

- x_auto - Це етап у G_mma, x_auto_cf1_1 - Рух вправо в автоматичному режимі;

- start - Вихід після аварійної зупинки, перезапуск, відповідає за безпеку.

УВАГА! При програмуванні основних рухів необхідно додавати значення в секції: G_au -> m_def: = def_cf2 or def_cf1 ... or def_сf5; G_mma -> m_ci: = x_cf2_0 and x_cf1_0..and x_cf5_0 в залежності від програмування функціональної ланцюга.

алгоритм 2.1 Реалізація проекту в Unity Pro.

1. Відкрийте програму з лабораторної роботою №1, продовжуйте роботу з даним проектом.

2. Створіть нову секцію на мові SFC. Назвіть її G_cf1.

3. Додайте нові змінні в таблицю змінних, відповідно до специфікації (таблиця 2.1), що стосуються функціональної ланцюга сf1.

4. Встановіть фізичне з'єднання кабелів для нових змінних, що відповідають за операцію обертання руки маніпулятора (приклад див. У лабораторній роботі №1).

5. Створіть зону дії A_cf1. Запрограмуйте в ній дії.

6. Протестуйте програму. Зробіть компіляцію проекту за допомогою функції BUILD на панелі інструментів, встановіть з'єднання програми з реальним контролером (STANDART MODE). Зробіть завантаження програми в контролер за допомогою функції TRANSFER PROGRAMM TO PLC. Переведіть контролер в режим RUN.

Реалізована програма в пакеті Unity Pro і оновлена ??таблиця змінних показані на малюнку 2.2.

Умови переходів:

w1 -> X_val and e_1s0 and (x_auto.x and x_auto_cf1_1) or (x_man.x and c_manu_cf1 and c_manu_1)

w2 -> X_val and e_1s1

w3 -> X_val and ((x_auto.x and x_auto_cf1_0) or (x_man.x and c_manu_cf1 and c_manu_0) or (x_init.x and x_init_cf1_0))

Зона дії:А_сf1 містить наступний код.

s_1yv12: = x8.x;

s_1yv14: = x10.x;

x_cf1_0: = х7.x;

x_cf1_1: = х9.x;

def_cf1: = e_1s0 and e_1s1;

Скопіюйте адресу для перевірки програми з змінної c_manu_cf2% I0.1.6 в c_manu_cf1 в таблиці змінних.

Малюнок 2.2 Секція G_cf1 з таблицею змінних в Unity Pro

2 крок. Необхідно запрограмувати висування / повернення після висунення руки маніпулятора. функціональна ланцюг cf3.

На малюнку 2.3 показаний Grafcet функціональної ланцюга сf3.

алгоритм 2.2Реалізація проекту в Unity Pro.

1. Продовжуйте роботу з попереднім проектом.

2. Створіть нову секцію на мові SFC. Назвіть її G_cf3.

3. Додайте нові змінні в таблицю змінних, відповідно до специфікації (таблиця 2.1), що стосуються функціональної ланцюга сf3.

4. Встановіть фізичне з'єднання кабелів для нових змінних, що відповідають за висунення / повернення після висунення руки маніпулятора.

5. Створіть зону дії A_cf3. Запрограмуйте в ній дії.

6. Протестуйте програму. Перевірте створену секцію на наявність помилок. Зробіть завантаження програми в контролер за допомогою функції TRANSFER PROGRAMM TO PLC. Переведіть контролер в режим RUN.

Малюнок 2.3 Grafcet функціональної ланцюга cf3

Реалізована програма в пакеті Unity Pro і таблиця змінних показані на малюнку 2.4.

Умови переходів:

z1 -> X_val and e_3s0 and (x_auto.x and x_auto_cf3_1) or (x_man.x and c_manu_cf3 and c_manu_1)

z2 -> X_val and e_3s1

z3 -> X_val and ((x_auto.x and x_auto_cf3_0) or (x_man.x and c_manu_cf3 and c_manu_0) or (x_init.x and x_init_cf3_0))

Зона дії:А_сf3 містить наступний код.

s_3yv12: = x12.x;

s_3yv14: = x14.x;

x_cf3_0: = х11.x;

x_cf3_1: = х13.x;

def_cf3: = e_3s0 and e_3s1;

Зміни в секціях (в зонах дії):

G_au -> M_def: = def_cf2 or def_cf1 or def_cf3 ...

G_mma -> M_ci: = x_cf2_0 and x_cf1_0 and x_cf3_0 ...

Малюнок 2.4 Секція G_cf3 з таблицею змінних в Unity Pro

Скопіюйте адресу для перевірки програми з змінної c_manu_cf1% I0.1.6 в c_manu_cf3 в таблиці змінних.

3 крок. Необхідно запрограмувати поворот проти / за годинниковою стрілкою захоплення маніпулятора. функціональна ланцюг cf4.

На малюнку 2.5 показаний Grafcet функціональної ланцюга сf4.

алгоритм 2.3Реалізація проекту в Unity Pro.

1. Продовжуйте роботу з попереднім проектом.

2. Створіть нову секцію на мові SFC. Назвіть її G_cf4.

3. Додайте нові змінні в таблицю змінних, відповідно до специфікації (таблиця 2.1), що стосуються функціональної ланцюга сf4.

4. Встановіть фізичне з'єднання кабелів для нових змінних, що відповідають за поворот проти / за годинниковою стрілкою захоплення маніпулятора.

5. Створіть зону дії A_cf4. Запрограмуйте в ній дії.

6. Протестуйте програму.

Малюнок 2.5 Grafcet функціональної ланцюга cf4

УВАГА! У даній секції є відмінності від попередніх функціональних ланцюгів, оскільки при здійсненні даного руху виникає ситуація при якій під час повороту захоплення маніпулятора не встигають спрацювати датчики. У зв'язку з цим необхідно зробити затримку за часом для даної секції, яка забезпечувала б спрацьовування датчиків e_4s0, e_4s1. Для вирішення даної проблеми необхідно в умовах переходу поставити затримку за часом. Реалізована програма в пакеті Unity Pro і таблиця змінних показані на малюнку 2.6.

Умови переходів:

n1 -> X_val and e_4s0 and (x_auto.x and x_auto_cf4_1) or (x_man.x and c_manu_cf4 and c_manu_1)

n2 -> X_val and e_4s1

n3 -> X_val and ((x_auto.x and x_auto_cf4_0) or (x_man.x and c_manu_cf4 and c_manu_0) or (x_init.x and x_init_cf4_0))

n4 -> E_4s0 and X18.t> t # 70ms

n5 -> E_4s1 and X16.t> t # 70ms

Малюнок 2.6 Секція G_cf4 з таблицею змінних в Unity Pro

Зона дії:А_сf4 містить наступний код.

s_4yv12: = x16.x;

s_4yv14: = x18.x;

x_cf4_0: = х15.x;

x_cf4_1: = х17.x;

def_cf4: = e_4s0 and e_4s1 and х15.x and х17.x;

Зміни в секціях (в зонах дії)

G_au -> M_def: = def_cf2 or def_cf1 or def_cf3 or def_cf4 ...

G_mma-> M_ci: = x_cf2_0 and x_cf1_0 and x_cf3_0 and x_cf4_0 ...

Скопіюйте адресу для перевірки програми з змінної c_manu_cf3 % I0.1.6 в c_manu_cf4 в таблиці змінних.

4 крок. Необхідно запрограмувати затискання / разжатие захоплення маніпулятора. функціональна ланцюг cf5.

На малюнку 2.7 показаний Grafcet функціональної ланцюга сf5.

Малюнок 2.7 Grafcet функціональної ланцюга cf5

алгоритм 2.4Реалізація проекту в Unity Pro.

1. Продовжуйте роботу з попереднім проектом.

2. Створіть нову секцію на мові SFC. Назвіть її G_cf5.

3. Додайте нові змінні в таблицю змінних, відповідно до специфікації (таблиця 2.1), що стосуються функціональної ланцюга сf5.

4. Встановіть фізичне з'єднання кабелів для нових змінних.

5. Створіть зону дії A_cf5. Запрограмуйте в ній дії.

6. Протестуйте програму.

Реалізована програма в пакеті Unity Pro і таблиця змінних показані на малюнку 2.8.

Умови переходів:

b1 -> X_val and e_5s0 and (x_auto.x and x_auto_cf5_1) or (x_man.x and c_manu_cf5 and c_manu_1)

b2 -> X_val and e_5s1

b3 -> X_val and ((x_auto.x and x_auto_cf5_0) or (x_man.x and c_manu_cf5 and c_manu_0) or (x_init.x and x_init_cf5_0))

b4 -> E_5s1 and х20.t> t # 70ms

b5-> E_5s0 and х22.t> t # 70ms

Зона дії:А_сf5 містить наступний код.

s_5yv12: = x20.x;

s_5yv14: = x22.x;

Малюнок 2.8 Секція G_cf5 з таблицею змінних в Unity Pro

x_cf5_0: = х19.x;

x_cf5_1: = х21.x;

def_cf5: = e_5s0 and e_5s1 and x19.x and x21.x;

Зміни в секціях (в зонах дії)

G_au -> M_def: = def_cf2 or def_cf1 or def_cf3 or def_cf4 or def_cf5

G_mma-> M_ci: = x_cf2_0 and x_cf1_0 and x_cf3_0 and x_cf4_0 and x_cf5_0

Скопіюйте адресу з змінної c_manu_cf4 % I0.1.6 в c_manu_cf5 .

За підсумками лабораторної роботи №1,2 повинні бути створені такі секції на язику SFC:

- G_au - Секція аварійної ланцюжка безпеки;

- G_mma - Секція режиму ходу і зупинок;

- G_cf1 - Обертання проти / за годинниковою стрілкою руки маніпулятора;

- G_cf2- Підйом / опускання руки маніпулятора;

- G_cf3- Висування / повернення після висунення руки маніпулятора;

- G_cf4 - Поворот проти / за годинниковою стрілкою захоплення маніпулятора;

- G_cf5 - Затиск / разжатие захоплення маніпулятора.

Дані секції можна протестувати в ручному режимі.

Література.1 осн. [1-3]

Контрольні питання

1) Опишіть призначення функціональних ланцюгів cf1..cf5.

2) В чому полягає особливість програмування рухів сf4 и сf5?

3) Для чого потрібен таймер?

4) об'сніть як в Unity Pro можна поставити затримку за часом?

5) Опишіть функціональне призначення кожної секції програми, включаючи секції, створені в лабораторній роботі №1 (див. Метод. Вказівки частина I).

СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

1. Довідник про програму Unity Pro (Schneider Electric).

2. АТ «Шнейдер Електрик». Керівництво за рішеннями в автоматизації. Практичні аспекти систем керування технологічними процесами / Под ред. Фролова Ю. А., Хохловському В. Н. М., Http://www.schneiderelectric.ru.

3. Schneider Electric, Unity Pro. Concept Application Converter User Manual. -2010, Http://www.schneiderelectric.com.

ЗМІСТ

Вступ................................................. .............................. 3

Лабораторна робота №2 Програмування основних рухів маніпулятора, створення функціональних ланцюгів cf1, cf3, сf4, cf5 ............................... .................................................. ............... 4

Список літератури................................................ ................ 17

Св. План 2013, поз _______

Cамігуліна Заріна Ильдусовна



 АЛМАТИ 2013 |  з електрики і магнетизму
© um.co.ua - учбові матеріали та реферати