Опишіть структуру комплексу АСУТП |  Класифікація промислових роботів |  Статичні характеристики систем автоматичного управління. Пряма і зворотна задачі перетворень Лапласа |  Статична і Астатичне регулювання |  Програмне забезпечення АСУТП |  Динамічні режими функціонування САУ. |  Похибка і точність датчиків. |  Види електродвигунні виконавчих механізмів. Розрахувати передавальну функцію виконавчого механізму, що змінює витрата рідини при наповненні ємності. |  Порівняльна характеристика приводів промислових роботів. |  Динамічні характеристики датчиків. |

загрузка...
загрузка...
На головну

Елементарні динамічні ланки

  1.  Андезити і геодинамічні умови їх прояву.
  2.  Атомне ядро. елементарні частинки
  3.  Б. Динамічні процеси
  4.  Бонініти і геодинамічні умови їх прояву.
  5.  Віброактивність плоского механізму. Урівноваження плоского механізму конструктивним методом і установкою противаг на ланки.
  6.  Питання 5. Статичні і динамічні характеристики САУ
  7.  Висновки по ланках.

Динаміка більшості функціональних елементів САУ незалежно від виконання може бути описана однаковими за формою диференціальнимирівняннями не більше другого порядку. Такі елементи називають елементарними динамічними ланками. Передавальна функція елементарного ланки в загальному вигляді задається відношенням двох поліномів не більше ніж другого ступеня:

Відомо також, що будь-який поліном довільного порядку можна розкласти на прості множники не більше, ніж другого порядку. Так по теоремі Вієта модно записати

D (p) = aopn + a1pn - 1 + a2pn - 2 + ... + an = ao (p - p1) (p - p2) ... (p - pn),

де p1, p2, ..., pn - корені полінома D (p). аналогічно

K (p) = bopm + b1pm - 1+ ... + bm = bo (p - p ~ 1) (p - p ~ 2) ... (p - p ~ m),

де p ~ 1, p ~ 2, ..., p ~ m - корені полінома K (p). Тобто

Коріння будь-якого полінома можуть бути або речовими pi = ai, або комплексними попарно сполученими pi = ai ± ji. Будь-якому речовому корені при розкладанні поліному відповідає співмножник (p - ai). Будь-яка пара комплексно сполучених коренів відповідає полиному другого ступеня, так як

Тобто

Тому будь-яку складну передавальну функцію линеаризованной САУ можна представити як добуток передаточних функцій елементарних ланок. Кожному такому ланці в реальному САУ, як правило, відповідає якій - то окремий вузол. Знаючи властивості окремих ланок можна судити про динаміки САУ в цілому.

У теорії зручно обмежитися розглядом типових ланок, передавальні функції яких мають чисельник або знаменник, що дорівнює одиниці, то

є W (p) =  , W (p) =  , W (p) = 1 / p, W (p) = p, W (p) = Tp + 1, W (p) = k. З них можуть бути утворені всі інші ланки. Ланки, у яких порядок полінома чисельника більше порядку полінома знаменника, технічно не реалізовуються.

 



 Елементи пневмопривода промислових роботів. |  Статичні характеристики датчиків. Розрахувати статичну характеристику датчика температури.
загрузка...
© um.co.ua - учбові матеріали та реферати