Головна |
Поворот ДП судна навколо вертикальної осі під дією перекладки керма ? = 150 наближено описується диференціальним рівнянням другого порядку:
де Тс - Постійна часу судна по куту повороту;
? - Кутова швидкість ДП судна;
kc - Коефіцієнт перетворення, що характеризує якість управління;
Кутова швидкість ДП судна розраховується за формулою:
де kc? = ?уст - Усталена кутова швидкість судна.
Побудуємо таблицю (табл. 4) залежно курсу і кутової швидкості повороту від часу, задавшись t в межах 0 ,,, 4 * Тс через проміжки (0,2 ,,, 0,5) Тс :
табл. 4
кс | Тс | ? | t | ? (t) | ? (t) |
0,055 | 0,0000 | 0,0000 | |||
0,055 | 0,8976 | 0,1701 | |||
0,055 | 3,2415 | 0,2919 | |||
0,055 | 6,6218 | 0,3793 | |||
0,055 | 10,7448 | 0,4418 | |||
0,055 | 15,3998 | 0,4867 | |||
0,055 | 20,4360 | 0,5188 | |||
0,055 | 25,7455 | 0,5418 | |||
0,055 | 31,2507 | 0,5583 | |||
0,055 | 36,8962 | 0,5701 | |||
0,055 | 42,6421 | 0,5786 | |||
0,055 | 48,4601 | 0,5847 | |||
0,055 | 54,3297 | 0,5890 |
За отриманими результатами побудуємо графіки (рис. 3) залежно курсу і кутової швидкості повороту від часу t.
Рис 3. Графіки залежності курсу ? (t)і кутової швидкості повороту судна ? (t)від часу t.
Де l- інтенсивність відмови | Частина 4. Визначення якості та стійкості системи управління.