Логістичних СИСТЕМ ................................................ ......................... 10 | Автоматизація документообігу та обліку вантажів на складах | Запаси вантажів і ємність складів | Призначення складів в логістичних системах | Класифікація складів | Пристрій і організація роботи сучасних складів | ПІДВЕДЕМО ПІДСУМКИ | Стадії проектування і склад проекту транспортно-вантажного комплексу | Структура нормативних документів в будівництві | Вимоги до проектування, будівництва і технічної оснащеності складів |

загрузка...
загрузка...
На головну

Автомаіческое управління машинами циклічної дії

  1. I. Структурний управління
  2. Oslash; Коефіцієнт корисної дії сигналів з АМ
  3. Quot; Об'єкт міжнародного договору "- матеріальні та нематеріальні блага, дії або утримання від дій [85. С. 240]. 1 сторінка
  4. Quot; Об'єкт міжнародного договору "- матеріальні та нематеріальні блага, дії або утримання від дій [85. С. 240]. 2 сторінка
  5. Quot; Об'єкт міжнародного договору "- матеріальні та нематеріальні блага, дії або утримання від дій [85. С. 240]. 3 сторінка
  6. Quot; Об'єкт міжнародного договору "- матеріальні та нематеріальні блага, дії або утримання від дій [85. С. 240]. 4 сторінка
  7. Quot; Об'єкт міжнародного договору "- матеріальні та нематеріальні блага, дії або утримання від дій [85. С. 240]. 5 сторінка

Основними автоматизованими підйомно-транспортними машинами циклічної дії на складах є штабелювальні машини (в основному - стелажні крани-штабелери) і підлогові рейкові і безрейкові автоматичні візки (транспортні роботи).

Пристрій стелажних кранів-штабелерів розглянуто в розділі 3. Дії автоматичного стелажного крана-штабелера (СКША) полягають у тому, щоб приймати вантажі в стелажі з передавальних пристроїв (при прийомі вантажу на склад) або видавати вантажі з стелажів на передавальні пристрої (при видачі вантажу з складу).

Алгоритм дії автоматичного стелажного крана-штабелера можна описати таким чином: отримати команду дії, запам'ятати її, взяти вантаж (транспортний пакет вантажу на стандартному піддоні розмірами 1200х800 або 1200х1000 мм) з адреси А1 з координатами x1, y1, z1, Перейти з вантажем до адресою А2 з координатами x2, y2, z2 , Встановити вантаж в цю адресу, подати повідомлення (сигнал) про виконання заданої команди, отримати наступну команду або перейти в режим очікування.

Таким чином, структуру команди автоматичного стелажного крану- штабелеру можна уявити в такому вигляді:

А1 (x1, y1 , z1) А2 (x2, y2, z2 ). (6.2)

Тут: x - номер комірки по ширині складу (номер стелажа); y - номер комірки по довжині стелажів; z - номер комірки по висоті стелажів (номер ярусу в стелажах).

Таким чином, адреса осередку в стелажах являє собою поєднання трьох координат x, y, z. . Перевантажувальні пристрої, які служать для передачі транспортних пакетів з внутрискладского транспорту в зону дей-наслідком СКША і в зворотному напрямку і встановлюються у кожній секції стелажів, теж мають аналогічні адреси з трьох координат.

Якщо виконується операція прийому вантажу в стелажі, то перша адреса (звідки треба взяти вантаж) - це адреса перевантажувального пристрою, а другий адресу (куди треба поставити вантаж) - це адреса деякої комірки в стелажах, який задається оператором (в напівавтоматичному складі) або визначається і задається керуючим комп'ютером.

Якщо виконується операція видачі вантажу зі складу, то перша адреса (осередку стелажа звідки треба взяти вантаж) - задається оператором або керівником комп'ютером, а другий адресу (куди треба поставити вантаж) - це буде постійна адреса перевантажувального пристрою.

Для виконання цих команд СКША по всім трьом координатам встановлюють системи датчиків і замикаючих пристроїв для їх спрацьовування.

Як датчики зазвичай застосовують електромагнітні безконтактні датчики, а замикаючими пристроями для них служать шунти - сталеві смужки розмірами в перетині 3х30 мм (рис.6.1.).

 а) б)

 2 3 4 5

4

           
     
 
 


 1 6

Мал. 6.1. Схема взаємодії безконтактного електромагнітного датчика (1) і шунта (4) для його замикання: а - вид збоку, б - вид зверху (2 - магніт-ні силові лінії при положенні шунта всередині щілини 3 датчика, 5 і 6 - положення датчика при підході і відході від адресного позиції, можливі напрямки руху датчика, встановленого на штабелері)

На автоматичних складах застосовують два основні методи автоматичного адресування кранів-штабелерів:

1. Позиційно-кодовий метод, При якому на рухомому об'єкті (при адресуванні по довжині - на ходової платформі СКША) встановлюють кілька датчиків, а на кожній адресній позиції - унікальне поєднання шунтів (характерне тільки для цієї адреси) - див. Рис.6.2 а. Кран-штабелер зупиниться, коли при русі вздовж стелажів замкнеться певне поєднання його датчиків, відповідне розташуванню шунтів на заданій адресній позиції.

2. Лічильно-імпульсний метод, При якому на рухомому об'єкті

(При адресуванні по довжині - на ходової платформі крана-штабелера) встановлюється один датчик, а на кожній адресній позиції - один шунт для його замикання - см. Рис.6.2 б. Кран-штабелер, рухаючись вздовж стелажів, вважає імпульси, що надходять при проході його датчиком кожної адресному позиції і зупиняється, коли надійшла число імпульсів виявиться рівним числу, відповідному заданому адресою.

 а) 1. 3

4


 б) 1 2 3 4 5 6

                                     
 
 
 
             
 
     


2 5

Мал. 6.2. Схеми позиційно-кодового (а) і лічильно-імпульсного (б) методів автоматичного адресування стелажних кранів-штабелерів: 1 - напрямок руху крана-штабелера уздовж міжстелажних проходу; 2 - датчики, встановлені на ходової платформі КШ; 3 - унікальні поєднання шунтів на адресних позиціях; 4 - стійки стелажів; 5 - поодинокі шунти на трасі руху датчика при лічильно-імпульсному методі; 1-6 - Номера y адресних позицій (осередків по довжині стелажа)

Перевагою позиційно-кодового методу автоматичного адресування кранів-штабелерів є велика надійність адресування. а недоліки - велика кількість датчиків, складність і велика вартість САУ (зважаючи на велике число датчиків). При числі датчиків, що дорівнює 4, як показано на схемі рис. 6.2 а, максимальне число адрес осередків по довжині стелажі може бути не більше y = 4! = 1 * 2 * 3 * 4 = 24 (число можливих перестановок унікальних розташувань шунтів на адресних позиціях одно Факторіалом від кількості датчиків). При числі датчиків, що дорівнює 5, число осередків по довжині стелажів може досягати: y = 5! = 120.

Перевагами лічильно-імпульсного методу автоматичного адресування кранів-штабелерів є мале число датчиків (один з кожного ступеня рухливості - по довжині, висоті і ширині), простота і низька вартість САУ. Недолік цього методу -більш низька надійність САУ зважаючи на можливість наведення неправдивих імпульсів (вплив цього недоліку скорочується при кваліфікованому проектуванні САУ).

Стелажний кран-штабелер має три ступені рухливості (напрямки руху): по довжині, висоті і висунення телескопічного грузозахвата (див. Розділ 3). За все цими трьома напрямками руху встановлюється система датчиків і шунтів для їх замикання (рис. 6.3).

7

6

5

4

3

2

Мал. 6.3. Схема розташування датчиків і шунтів на автоматичному стелажному крані-штабелері: 1 - датчик точної зупинки СКША по довжині; 2 - шунти точної зупинки СКША по довжині; 3 - шунти точної зупинки грузозахвата по висоті (по 2 шт. Напроти кожного ярусу стелажів)); 4 - датчик висунення грузозахвата по ширині; 5 - шунти висунення грузозахвата по ширині; 6 - датчик точної зупинки грузозахвата по висоті; 7 - стелажі; 1-3(В гуртках) - ступеня рухливості СКША

Датчик точної зупинки СШКА по довжині встановлюється на ходової платформі СКША. а шунти для його замикання - в нижній частині металоконструкцій стелажів. Датчик точної зупинки грузозахвата по висоті встановлюється на каретці підйомної вантажної платформи СКША, а шунти для його замикання - на вертикальній колоні СКША, по 2 шт. навпроти кожного ярусу стелажів, в 100 мм один над іншим (нижній шунт для операції взяття вантажу, верхній - для установки вантажу). Датчики, що фіксують висунення телескопічного грузозахвата по ширині, встановлюються на підйомної вантажній платформі СКША, а шунти для їх замикання - на секціях телескопічного грузозахвата.

За аналогією з САУ стелажних кранів-штабелерів може бути виконана система автоматичного управління підйомно-транспортними машинами циклічної дії інших типів (наприклад, контейнерними кранами на вантажних терміналах). Команди дії автоматичним пересувним машинам можуть передаватися за гнучким кабелю, по радіо або через супутникові системи зв'язку.

Особливості САУ кранів мостового типу (мостових та козлових кранів, мостових кранів-штабелерів) обумовлені недостатньою жорсткістю їх конструкцій, наявністю візки з поперечним пересуванням по мосту і додатковим ступенем рухливості - обертання навколо вертикальної осі (у мостових кранів-штабелерів). Це ускладнює систему датчиків і шунтів і всю САУ крана, а також знижує точність позиціонування грузозахвата і установки вантажу. Крани із гнучким канатним підвісом вантажу повинні мати пристрої гасіння коливань (заспокоювачі розгойдування).

Автоматизація рейкових підлогових і підвісних транспортних засобів циклічної дії набагато простіше, ніж кранів, тому що вони мають всього два ступені рухливості - рух по трасі і навантаження-розвантаження вантажу і зазвичай не вимагають великої точності позиціювання.

Безрейкові автоматично керовані візки (АУТ) - в англійській інтерпретації AGV (Automated Guided Vehicles) - застосовують з оптико-електронної і індуктивної системами автоматичного маршрутослеженія. Найбільш перспективною і більш широко застосовується за кордоном є індуктивна система маршрутослеженія (компанії Раймонд, Вагнер, Юнгхайнрік і ін.), При якій траса руху робототележкі (робокар) позначається кабелем з електричним струмом, що прокладається в підлозі складу або цеху в каналі перетином 30х30 мм ( рис. 6.4.).

 БК
 9 8

7

 БС
 10 6

 6 5

У
У
5

 
 


4 3 1 2 3 4

Рис.6.4. Схема індуктивної системи маршрутослеженія автоматично керованих візків (транспортних роботів): 1 - кабель з електричним струмом; 2 - електромагнітне поле; 3 - котушки індуктивності; 4 - ходові приводні і поворотні колеса; 5 - електроприводи пересування і повороту; 6 - підсилювачі сигналів; 7 - електронний блок порівняння сісгналов; 8 - бортовий комп'ютер; 9 - корпус робототележкі; 10 - канали зв'язку

Робототележка не має рейок або будь-яких інших напрямних шляхів і йде просто по підлозі складу або цеху (для підвищення безпеки її траса може бути позначена яскравою білою або жовтою смугою). Якщо робототележка йде по прямій лінії, не відхиляючись від траси, обидві її котушки індуктивності 3, взаємодіючи з електромагнітним полем 2 навколо провідника зі струмом 1, виробляють сигнал однакової потужності (в певних межах) і електронний блок порівняння 7, порівнюючи сигнали від лівої і правої котушок і знаходячи їх однаковими, не дає на виході ніякого сигналу. Якщо ж робототележка відхилилася від траси або підійшла до її повороту, то одна з котушок 3 буде подавати більш потужний сигнал, і блок порівняння 7 передасть це розбіжність сигналів в обчислювальний пристрій (бортовий комп'ютер) 8, яке виробляє команду на включення приводів 5 повороту коліс 4 в потрібну сторону.

Подібні пристрої маршрутослеженія застосовують і в системах автоматичного управління електронавантажувачами і підлоговими Електроштабелер.

Автоматично керовані візки (транспортні роботи або робототележкі) застосовуються на сучасних автоматизованих складах для транспортування вантажів між технологічними ділянками на великих логістичних терміналах, а також - в якості автоматизованого внутризаводского транспорту. В останні роки з'явилося кілька проектів використання їх на контейнерних терміналах в портах для транспортування великотоннажних контейнерів з причалів, після розвантаження з суден на майданчики зберігання, перевантаження на сухопутний транспорт або митного огляду.

 



Поняття про автоматизацію виробничих процесів | Автоматичне адресування вантажів в конвеєрних системах
загрузка...
© um.co.ua - учбові матеріали та реферати