Головна |
Швидкість передачі і довжина мережі
Всі вузли в мережі CAN повинні працювати з однією швидкістю. Хоча спочатку CAN не визначає швидкостей роботи, але фактично всі користуються наступними рекомендаціями.
Таблиця 6.1. Швидкість передачі і довжина мережі CAN.
Швидкість передачі, | Максимальна довжина лінії |
1 Мбіт / с | 25 м |
800 Кбіт / с | 50 м |
500 Кбіт / с | 100 м |
250 Кбіт / с | 250 м |
125 Кбіт / с | 500 м |
50 Кбіт / с | 1000 м |
20 Кбіт / с | 2500 м |
10 Кбіт / с | 5000 м |
Можлива швидкість і більше 1 Мбіт / с.
Максимальна довжина лінії визначається по максимально допустимої затримки на передачу сигналу (для найгіршого випадку), в яку входять затримка сигналу при передачі по лінії (5 нс / м) і затримки вхідних і вихідних ланцюгів драйверів. Це ставить максимальну довжину мережі в зворотну залежність від швидкості передачі: чим більше швидкість, тим менше довжина.
Метод доступу і арбітраж (контроль) мережі
Передача ведеться кадрами (пакетами), які приймаються всіма вузлами мережі. При вільної шині будь-який вузол може починати передачу в будь-який момент. У разі одночасної передачі кадрів двома і більше вузлами проходить арбітраж доступу: Передаючи адресу джерела, вузол одночасно перевіряє стан шини. Якщо при передачі "0" біти приймається "1" - вважається, що інший вузол передає повідомлення з великим пріоритетом і передача відкладається до звільнення шини.
Цей тип доступу Collision Resolution (CR), який пріоритетно забезпечує доступ на передачу повідомлення, що особливо цінно для промислових мереж (fieldbus). Передача ведеться кадрами. Корисна інформація в кадрі складається з ідентифікатора довжиною 11 біт (стандартний формат) або 29 біт (розширений формат) і поля даних довжиною від 0 до 8 байт. Ідентифікатор говорить про вміст пакета і служить для визначення пріоритету при спробі одночасної передачі декількома мережевими вузлами.
17. Надійність - контроль помилок при передачі по CAN. Формат кадру CAN. Переваги та недоліки CAN.
Надійність - контроль помилок
CAN має кілька механізмів контролю та запобігання помилок:
Розглянемо формат кадру CAN докладно (рис. 6.1).
Мал. 6.1. Формат кадру CAN
Специфікація CAN уникає описувати двійкові значення як «0» і «1». Замість цього застосовуються терміни «рецесивний» і «домінантний», при цьому мається на увазі, що при передачі одним вузлом мережі рецесивного біта, а іншим домінантного, прийнятий буде домінантний біт. Стандарт мережі вимагає від «фізичного рівня», фактично, єдиний умови: щоб домінантний біт міг придушити рецесивний, але не навпаки. Якщо лінія знаходиться в рецесивним стані, перевести її в домінантне може будь-який вузол мережі (включивши світло в оптоволокне або закоротив висока напруга). Навпаки - не можна (включити темряву можна).
Адресація в I2C. | Переваги та недоліки CAN
Визначення, базові поняття в галузі інформаційних технологій. | Аналіз та рекомендації щодо вибору fieldbus. | Прикладний рівень (Application layer) | Сигнал завершення кадру | Поле контрольної суми | Формат кадру в I2C. | Синхронізація та арбітраж в I2C. |