Головна |
Якщо жадана ЛАХ системи реалізується за допомогою корегуючих пристроїв типу місцевих зворотніх зв'язків (Рис.3.67), то передаточна функція жаданої системи буде приймати вигляд
, де W1(s)W2(s)=Wпр(s)
Рис. 3.67 Структурна схема системи з місцевим зворотним зв'язком
При цьому еквівалентна передаточна функція послідовного корегуючого пристрою повинна мати вигляд
Якщо W=(s) визначена, то Wзз(s) знаходиться зі співвідношення
і залежить від ланок, які охоплюються місцевими зворотніми зв'язками, тобто від W2(s).
Передаточна функція Wзз(s) може бути визначена і графічно, за допомогою логарифмічних характеристик.
Із структурної схеми (Рис.3.68) отримаємо Wпр(s)=W1(s)W2(s) , .
При переході до частотних характеристик (s=jw) розглянемо область, у якої виконується умова |W2(jw)Wзз(jw)|>>1. При цьому можна вважати, що
Тобто характеристики системи практично не залежать від параметрів ланок, які охоплені зворотніми зв'язками. Це слугує основою для того, щоб такими місцевими зворотніми зв'язками охоплювались ланки з наймкнш стабільними параметрами.
В області частот, у яких виконується умова |W2(jw)Wзз(jw)|<<1 можна вважати, що WБ(s) » Wпр(s), тобто характеристики системи практично не залежать від параметрів корегуючого пристрою.
Розглянемо співвідношення
та побудуємо логарифмічні характеристики Lж(w) та Lпр(w).
Далі знайдемо Lж(w)=Lпр(w)-L{ W2(jw)Wзз(jw) }=Lпр(w)-[ L2(w)+Lзз(w)]
і визначимо DL(w)=L2(w)+Lзз(w). З останнього маємо Lзз(w)= DL(w)-L2(w)
Рис. 3.68 До синтезу за допомогою зворотних зв'язків
Отже, для визначення ЛАЧХ корегуючого пристрою типу зворотнього зв'язку необхідно
- побудувати ЛАЧХ початкової системи Lпр(w),
- побудувати ЛАЧХ жаданої системи Lж(w),
- відняти від ЛАЧХ початкової системи Lпр(w) ЛАЧХ жаданої системи Lж(w), тобто визначити різницю DL(w),
- виходячи з технічних можливостей реальної системи визначити частину системи, яка буде охоплюватися зворотнім зв'язком, та побудувати допоміжну ЛАЧХ L2(w),
- відняти від ЛАЧХ DL(w) ЛАЧХ ланок, які охоплюються зворотнім зв'язком L2(w), та визначити шукану ЛАЧХ корегуючої ланки зворотнього зв'язку Lзз(w) (Рис.13.26),
- по знайденій характеристиці Lзз(w) та таблицях характеристик корегуючих ланок, вибрати електричну схему, яка відповідає знайденій Lзз(w),
- скласти передаточну функцію корегуючої ланки та розрахувати її елементи,
- звести елементи корегуючого пристрою до ряду, який визначається ГОСТами, уточнити значення параметрів передаточної функції,
- дослідити стійкість контура, який охоплюється корегуючою ланкою,
- визначити передаточну функцію скорегованої системи та побудувати перехідний процес у скорегованій системі.
Якщо задані показники якості забезпечуються, то задача синтезу вважається виконаною.
Таблиця 6
Таблиця корегуючих пристроїв
Схема включення | ЛАХ | Передаточна функція |
Якщо то | ||
Таблиця 7
Дослідження методів зриву автоколивань у нелінійних системах керування | Типові лінійні закони керування | Пропорційне керування | Інтегральні регулятори | Пропорційно-інтегральне керування. | Диференційні керуючі пристрої | Пропорційно інтегрально диференційні регулятори | Дослідження цифрового ПІД регулятора. | Цифрові системи керування з кінцевим часом перехідного процесу | Методи синтезу неперервних систем керування . |