Головна

Структурна схема комплексу

  1. Puc. 13. Узагальнена схема каналу мікшерного пульта
  2. V. Схема вибору марки товару споживачами
  3. Аналіз конкурентоспроможності російського хімічного комплексу
  4. Блок схема системи автономного електропостачання
  5. Увімкніть рукоятки роз'єднувачів електроапаратів, що входять до складу алектрооборудованія комплексу;
  6. Питання 38. Еквівалентні параметри складного ланцюга, що розглядаються в цілому як двухполюсник. Схема заміщення двухполюсника при заданій частоті (на прикладі).
  7. Вставні диски. Замалюваті схематично, вказаті типи контактів.

Структурна схема роботизованого модуля включає накопичувач Н для подачі заготовок і відведення готових деталей, робот Р для завантаження-вивантаження технологічного обладнання та верстат С (рис.1.1).

Н

Структура роботизованого модуля для всіх верстатів

Робот як об'єкт управління являє собою складну електромеханічну систему, що складається з многозвенной механічної конструкції (робочого механізму), де встановлені виконавчі пристрої і електронної системи управління. Для розгляду просторового руху робочого механізму, представленого послідовним з'єднанням обертальних і поступальних кінематичних пар 5-го класу (як найбільш часто вживаних в робототехніці), здійснюють вибір систем координат. Кожному ланці маніпулятора ставлять у відповідність декартову систему координат Oixiyizi (I = 0, 1, ..., N). Тут N - число ланок маніпулятора.

На малюнку показана кінематична схема промислового робота «Staubli», для якої обрані пов'язані системи координат.

Робочий механізм безпосередньо впливає на об'єкт або середу. Виконавче пристрій включає сукупність приводів з відповідними датчиками зворотного зв'язку, підсилювальними, що перетворюють і коригуючими елементами.

Завдання управління роботом полягає у формуванні керуючих впливів для виконавчих двигунів, відпрацювання яких гарантувала б проходження загарбним пристроєм маніпулятора заданої просторової траєкторії із заданою точністю.

Завдання формування керуючих впливів зводиться до побудови програмної траєкторії qp(T), т. Е. Закону зміни вектора відносного положення ланок маніпулятора q = [q1, q2, ..., qi, ..., qN]T, І подальшого синтезу власне закону управління, що забезпечує стійкість руху щодо програмної траєкторії.

Різноманіття систем керування роботами можна групувати за різними ознаками. Однак є досить загальні ознаки, які принципово характеризують процес управління роботом. Перш за все це спосіб управління, який визначається в залежності від ступеня участі оператора в управлінні роботом.

Планування комплексу з урахуванням сервісної зони робота в програмі Virtual Robot Simulator

 тактовий стіл
 
 верстат
 ПРПРПР


ПР

Планування комплексу з урахуванням сервісної зони робота для всіх верстатів.

Приклад циклограмма роботи обладнання роботизованого модуля.

 схват
J6
J5
J4
J3
J2
J1

Позначення ланок промислового робота Kawasaki Js-40.

Таблиця положення кожної ланки промислового робота при виконання технологічної операції.



Токарний верстат | Практична робота №2
© um.co.ua - учбові матеріали та реферати