загрузка...
загрузка...
На головну

Завдання просторової орієнтації об'єкта

  1. V. ИНФОРМАТИКА В ЗАДАЧАХ ТЕКСТИЛЬНОЇ ПРОМИСЛОВОСТІ
  2. XV. Надзавдання. НАСКРІЗНИМИ ДІЮ
  3. Альтернативний оптимум в транспортних задачах
  4. Аналіз клінічної ситуації (навчальне завдання) №1
  5. Аналіз клінічної ситуації (навчальне завдання) №2
  6. АНАЛІЗ КЛІНІЧНОЇ СИТУАЦІЇ. НАВЧАЛЬНА ЗАВДАННЯ
  7. Аналіз клінічної ситуації. Навчальна задача 1.

(Вхідна інформація:  - Початкове значення кватерниона орієнтації з завдання початкової виставки;  - Від блоку гіроскопів після попередньої обробки;  - Значення вектора кутової швидкості географічного тригранника  - З навігаційної завдання;  - Оцінки похибок орієнтації з фільтрової завдання)

шуканий кватерніон  , Що визначає орієнтацію вимірювального блоку  щодо осей  , Шукаємо у вигляді

або

,

де  - Приріст кватернионов на кроці ;

для дискретного алгоритму отримаємо

 , (4.3)

обчислення збільшень  кватернионов може бути здійснено наступним чином.

-формування приросту вектора Ейлера

Наведемо рекурентний алгоритм завдання орієнтації при використанні дискретного алгоритму 4-го порядку [2] для обчислення вектора Ейлера Тпо квазікоордінатам і їх різницям:

,(4.4)

де ;

- Формування кватерниона

 (4.5)

-формування приросту вектора Ейлера  за значеннями вектора кутової швидкості  з завдання перетворення сигналів акселерометрів на навігаційні осі і першого інтегрування (відповідно до розкладанням (4.4)):

;

;

-формування кватерниона

 (4.6)

-формування кватерниона

 ; (4.7)

при ;

-корекція норми кватерниона

де  - Норма кватерниона.

-формування матриці напрямних косинусів

 ; (4.8)

-формірованіеуглов

;

де  - Матриця прив'язки осей  ІБ БІІМ до осей  об'єкта.

з елемента  знаходимо вираз для кута тангажу (кільової качки) :

 ; (4.9)

елементи и  дозволяють визначити кут крену (бортовий качки) :

 . (4.10)

Оскільки модулі кутів и  менше  , То наведені вище вирази однозначно визначають значення кутів кільової і бортовий качок.

Для знаходження співвідношення, однозначно визначає курс  , Скористаємося елементами матриць  і функцією Matlab atan2:

при ,  . (4.11)



Попередня   1   2   3   4   5   6   7   8   9   10   11   12   13   14   15   16   Наступна

Л1 (17). ИСОН з високим рівнем інтеграції для високоманеврових рухомих об'єктів | Вступ | Імітаційна модель в пакеті Matlab (Simulink) функціонування ИСОН | Імітаційна модель руху орбітального угрупування навігаційних супутників (НС) | Імітаційна модель руху об'єкта | Формування вихідних даних ІБ БІІМ | завдання навігації | Завдання спільної обробки з використанням алгоритмів узагальненого фільтра Калмана даних БІІМ і ПА СНС | формування вимірювань | Розрахункова модель похибок |

загрузка...
© um.co.ua - учбові матеріали та реферати